Funktsioonid

Sissejuhatus

Selleks, et lihtsustada programmi kirjutamist ja vältida kopeerimist, on olemas funktsioonid. Korduvad programmi osad saame kirjutada funktsioonide sisse ning funktsiooni ühe reaga välja kutsuda. See parandab loetavust ning teeb edasise programmeerimise lihtsamaks. Funktsioonide kohta saab lugeda progeõpikust. Järgneva ülesande eesmärk on kirjutada funktsioonid erimoodi sõitmiseks, et hiljem oleks lihtne ühe käsuga panna robot soovitud suunas sõitma.

Ülesanne - funktsioonid

Implementeeri funktsioon otse sõitmiseks.

1. Kasuta ROS käsku roscd ja navigeeri ROS kimpu ros_koolitus.
2. Ava nano abil fail functions.py, mille leiad alamkaustast scripts/.
3. Leia failist ala funktsiooni defineerimiseks ja ala funktsiooni välja kutsumiseks.
4. Implementeeri funktsioon otse sõitmiseks.
   1. argumentideks peavad olema kestus (mitu korda for-tsüklit korratakse) ja kiirus
   2. katseta oma funktsiooni Gazeboga
5. Implementeeri funktsioon pööramiseks.
   1. argumentideks peavad olema kestus (mitu korda for-tsüklit korratakse) ja kiirus
   2. katseta oma funktsiooni Gazeboga
6. Implementeeri funktsioon küljele sõitmiseks.
   1. argumentideks peavad olema kestus (mitu korda for-tsüklit korratakse) ja kiirus
   2. katseta oma funktsiooni Gazeboga
7. Kasuta Gazebo simulaatorit, et katsetada kõiki neid funktsioone.
8. Demonstreeri kujundi läbimist juhendajale.
9. Kui Gazeboga teeb programm seda, mis ette nähtud, siis testi seda robotiga (kas otse sülearvutist või kopeerides programmi robotisse).

Nõuanne

Lõpeta funktsioonid analoogselt eelmise ülesandega kuulutamisega (publish) ning ootamisega (sleep).